طراحی کنترلر خطی برای تصحیح مسیر حرکت عملگر ربات جوشکاری نسبت به قطعه کار

Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 283

نسخه کامل این Paper ارائه نشده است و در دسترس نمی باشد

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME24_444

تاریخ نمایه سازی: 21 مهر 1398

Abstract:

در جوشکاری پیوسته قطعات صنعتی، دقت و ظرافت به همراه سرعت عمل بالا نقش به سزایی در تعیین مناسب بودن یک فرآیند جوشکاری را را ایفا می کند. در صنعت امروز بابه کارگیری ربات ها امکان نیل به این هدف فراهم شده است. دو مشکل عمده در جوشکاری قطعات بزرگ و پیچیده، لزوم پیوستگی در عملیات و محدودیت تولید مسیر حرکت دلخواه است. یکی از راههای رفع این مشکلات، استفاده از نوار نقاله ای است که حرکت مداوم قطعه کار در زیر مشعل جوشکاری ربات را فراهم نماید. برای هماهنگی میان حرکت های مستقل ربات و نوارنقاله، یک سیستم بینایی خارجی بهمراه پردازش تصویر پیش بینی شده است. در این مقاله با تمرکز بر نوار نقاله، طراحی کنترلر خطی موقعیت برای نوار نقاله مورد مطالعه قرار گرفته است. یکی از مشکلات اصلی طراحی کنترلر، تاخیر زمانی است که در اثر ارسال داده های پردازش تصویر در مسیر پسخورد به وجود می آید. با استفاده از کنترلر پیش بین اسمیت روند حل مساله ی تاخیر زمانی، به چالش کشیده شده است و در نهایت سیستم کنترل موقعیت طراحی شده برای مدل خطی سازی شده مورد ارزیابی قرار گرفته است. در انتها کنترلر پیشنهادی برای مدل غیرخطی نوارنقاله بکار گرفته می شود و دربارهی نتایج شبیه سازی بحث می شود

Authors

احسان فیض آبادی

ایران، تهران، دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)، دانشجوی مقطع کارشناسی ارشد

رسول فشارکی فرد

ایران، تهران، پژوهشکده ی فناوری های نو، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران)،استادیار،

سید مهدی رضاعی

ایران، تهران، دانشکده ی مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر (پلی تکنیک تهران) ، استاد