بهبود مانورپذیری خودرو سنگین مفصلی در مانورهای شدید به کمک سیستم فرمان فعال تریلر

در این پژوهش با توجه به اهمیت کنترل مسیر خودرو مفصلی در کاهش تصادفات ناشی از ناپایداری و خروج از مسیر این گونه خودروها به کنترل فعال دینامیک سمتی این خودرو با استفاده از فرمان فعال تریلر پرداخته شده است. به این منظور از یک مدل سه درجه آزادی حرکت صفحه ای و مدل خطی جهت شبیه سازی رفتار تایر به منظور شبیه سازی مسئله بهره گرفته شده است. در ادامه با بهره گیری از یک راننده مجازی واقع بر انتهای نیمه تریلر و فعال سازی محور انتهایی نیمه تریلر با استفاده از منطق فازی به طراحی کنترلر به منظور کاهش مسیر جاروب شده توسط انتهای تریلر پرداخته شده است. که پس از بیان نحوه طراحی کنترلر مناسب برای دست - یابی به این مهم، با شبیه سازی حرکت خودرو مفصلی در مانورهای تغییر خط و مانور حرکت مارپیچ با سرعت بالا بدون وجود کنترلر و یک بار با استفاده از آن، بازخورد استفاده از این کنترل - کننده نشان داده شده است. در پایان به مقایسه پاسخ سیستم حاصل از شبیه سازی ها می پردازیم که با اختلاف نشانگر عملکرد مثبت کنترل کننده و بهره گیری از فرمان فعال در خودرو مفصلی است