پیام ورشوی جاغرق - ایران، همدان، دانشگاه صنعتی همدان، گروه مهندسی رباتیک استادیار
فاطمه رمضانی - ایران، همدان، دانشگاه صنعتی همدان، گروه مهندسی رباتیک دانشجوی کارشناسی،

در این مقاله با استفاده از روش هندسی، به بررسی فضای کاری دو نوع ربات موازی سه درجه آزادی فضایی با الگوی حرکتی سه درجه انتقالی به نام های PRRR - 3 و RRRRR - 3 پرداخته شده است. این ربات ها حاصل سنتز انجام شده بر روی ربات های موازی می باشند که در کتاب سنتز انواع مکانیزم های موازی آورده شده است. همچنین، فضای کاری دو ربات موازی مذکور با در نظر گرفتن محدودیت حرکت مفاصل غیر فعال نیز مورد بررسی قرار گرفته است. روش مورد استفاده به این صورت است که در ابتدا فضای کاری راس هر زنجیره سینماتیکی از ربات موازی با استفاده از تحلیل هندسی آن استخراج می شود. سپس، اشتراک فضاهای کاری راس، به مرکز صفحه متحرک انتقال یافته و فضای کاری ربات موازی تعیین می گردد. نتایج نشان میدهد در صورتی که زوایای مفاصل غیر فعال در ربات های موازی PRRR - 3 و RRRRR -3 به ترتیب دارای محدودیت حرکتی کمتر از 60 و 180 درجه باشند، حجم فضای کاری آنها به سمت صفر میل کرده و به ازای زوایای کمتر از مقادیر ذکر شده، ربات های موازی مذکور، حل سینماتیک مستقیم نخواهند داشت