طراحی و کنترل گریپر مجهز به حس نیرو به منظور عملیات مونتاژ رباتیک

در این پژوهش هدف اصلی طراحی و کنترل هوشمند گریپرهای ربات های مونتاژ صنعتی می باشد. برای هوشمندسازی گریپرها نیاز به استفاده از سنسورهای نیرویی بوده تا بتواند میزان فشار وارده از طرف جسم به گریپر را مشخص نموده و بر اساس آن میزان و نحوه باز و بسته شدن گریپر را کنترل نماید. در صورت ایجاد چنین سیستمی ،شکل هندسی قطعات تاثیری در عملکرد گریپر ندارد و گریپر قادر است با فیدبک های دریافتی از سنسورهای نیروی موجود در گریپر ربات هنگام برخورد با قطعات، آن ها را به نحو منلسب در خط مونتاژ قرار دهد. در این تحقیق از سیستم کنترل PID برای کنترل موتورهای محرکه گریپر استفاده شده است.هدف اصلی تعقیب موقعیت و نیرو توسط فک های گریپر وابسته به شکل هندسی قطعه کار می باشد.

Keywords:

مونتاژ رباتیک , گریپر , حس نیرو