اعزام، تجمع و توافق سیستمهای چندعاملی با افراز فضایی در حضور توابع پتانسیل و موانع

در این مقاله ضمن معرفی سیستمهای چندعاملی و کاربردهای آنها وتکیه بر مفاهیمی همچون افراز ورونویی و میانه هندسی، مسائل تازه- ای در حیطه سیستمهای چندعاملی با افراز فضایی مطرح و الگوریتم لازم برای ماموریتهایی از قبیل اعزام، تجمع و طی مسیر ارائه میگردد. جهت حل این مسائل، ابتدا با استفاده از ابزارهای هندسی مانند افرازهای ورونویی فضایی، یک مدل ریاضی از مسئله اعزام ساخته شده است. سپس با در نظر گرفتن توپولوژی شبکه و متناسب با هدف نهایی مسئله، یک تابع هدف چندجزئی تولید گردیده است. همچنین با بررسی خواص همواری تابع هدف، الگوریتم کنترلی ای طراحی شد ه است که باعث همگرایی سیستم به نقاط اکسترمم تابع هدف میشود. از این الگوریتم برای مدلسازی مسئلهی اعزام استفاده گردیده است. سپس با گرفتن ایده از مسئله اعزام، مسئلهی تجمع مدلسازی شده است. در ادامه تلاش بر این است که با استفاده از این الگوریتم و با شناسایی نقاط یک مسیر و قرار دادن آنها به عنوان نقطهی هدف الگوریتم، عاملها به نقاط مورد نظر مسیر برسند و به این صورت کلیهی مسیر توسط عاملها طی شود. سپس با مدلسازی مانع، حالت کلیتری از سیستمهای چندعاملی مورد بررسی قرار گرفته است. در پایان، ارائه نتایج شبیهسازی یک سیستم چندعاملی که تحت این الگوریتم برای ماموریتهای طراحیشده تکامل می یابد، صحت عملکرد استراتژیهای کنترلی را مورد تایید قرار داده است.

Keywords:

سیستم چندعاملی , افراز ورون ویی , اعزام , تجمع , توافق