ناشر تخصصی کنفرانس های ایران

لطفا کمی صبر نمایید

Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings
Login |Register |Help |عضویت کتابخانه ها
Paper
Title

بهبود عملکرد یکسیستم تلهاپراتوری غیرخطی براساسساختار کنترلکننده- روئیتگر

Year: 1389
COI: ISME18_242
Language: PersianView: 830
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

Buy and Download

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این Paper را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

Authors

کیوان باغستان - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی - دانشیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
عبدالرضا رحیمی - استادیار
محمد زارعی نژاد - دانشجوی دکتری

Abstract:

طراحی یک سیستم پایدار(شفاف )، لزوما منجر به یک سیستم شفاف(پایدار) نمیگردد. تا بحال تحقیقات وسیعی سعی در بهبود شفافیت سیستمهای تلهاپراتوری، با تضمین پایداری داشتهاند.حضور تاخیر زمانی در سیستمهای تلهاپراتوری، یکی از مهمترین مشکلات این سیستمها میباشد. تاخیر زمانی عموما به دلیل فاصلهی زیاد بین مستر و اسلیو به وجود میآید. برای حل مشکل تاخیر زمانی، روشهای متنوعی از جمله تئوریهای شبکه، پسیویتی و پراکندگی، ارائه شدهاند. روش پسیویتی ابزار قدرتمندی را برای تحلیل پایداری سیستم و طراحی قانون کنترل فراهم میآورد. پسیویتی در واقع ارتباط دهنده-ی رفتار سیستم و انرژی مبادله شده بین سیستم و محیطی که با آن در تماس است، میباشد. نیاز به پسخوراند سرعت، یکی از موانع موجود در تئوری کنترلی پسیویتی میباشد. در رباتیک معمولا برای کاهش هزینه، حسگرهای سرعت را حذف میکنند. یک راه معمول برای حل مشکل پسخوراند سرعت، طراحی روئیتگری است که از اطلاعات بسیار دقیق موقعیت برای بازسازی سیگنال سرعت استفاده میکند. باید توجه داشت که طراحی روئیتگر برای سیستمهای غیر خطی، امری پیچیده است. به دلیل عدم برقراری اصل جداسازی، روئیتگری که حالت یک سیستم غیر خطی را بازسازی میکند،لزوما تضمین نمیکند که یک پسخوراند حالت پایدارساز، در حالی که از تخمین حالت به جای مقدار واقعی آن در حلقهی پسخوراند استفاده میشود، پایدار بماند. در این مقاله از روش کنترلکننده-رؤیتگر برای پایدارسازی سیستم تلهاپراتوری در حضور تاخیر زمانی استفاده میشود. این روش روی یک سیستم دو درجه آزادی پیادهسازی و شبیهسازی شده، عملکرد کنترلر در بهبود شفافیت بررسی میشود.

Keywords:

Paper COI Code

This Paper COI Code is ISME18_242. Also You can use the following address to link to this article. This link is permanent and is used as an article registration confirmation in the Civilica reference:

https://civilica.com/doc/95717/

How to Cite to This Paper:

If you want to refer to this Paper in your research work, you can simply use the following phrase in the resources section:
باغستان، کیوان و رضاعی، سیدمهدی و رحیمی، عبدالرضا و زارعی نژاد، محمد،1389،بهبود عملکرد یکسیستم تلهاپراتوری غیرخطی براساسساختار کنترلکننده- روئیتگر،18th Annual Conference of Mechanical Engineering،Tehran،https://civilica.com/doc/95717

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :

  • 21 اردیبهشت ISME2010، 1389 ...
  • 21 اردیبهشت ISME2010، 1389 ...
  • Bilaterlء.1989 [1] R. J. Anderson. and M. W. Spong, control ...
  • G. Niemeyer and J. J. E. Slotine, _ adaptive teleoperation, ...
  • D. A. Lawrence, 1993. "Stability and transparency in bilateral teleoperation, ...
  • J. E. Colgate, 1993. "Robust impedance shaping te lemanipulation , ...
  • K. Kosuge, T. Itoh, and T. Fukuda, 2000. :Humar machine ...
  • S. Stramigioli, A. van der Schaf, B. Maschke, and C. ...
  • bilateral Passiveء [7] D. J. Lee and P. Y. Li, ...
  • J. Ryu, D. Kwon, and B. Hannaford, 2004. :Stable teleoperation ...
  • J. C. Willems, 1972. "Dissipative dynamical Systems part 1: General ...
  • R. Oboe and P Fiorini, 1998. _ design and control ...
  • D. J. Lee and M W. Spong, 2006. :Passive Bilateral ...
  • A. Rodri guez-Angeles _ _ and H. Nijmeijer, 2001. "Coordination ...
  • H. Berghuis, and H. Nijmeijer, 1993. :A Passive Approach to ...
  • Research Info Management

    Certificate | Report | من نویسنده این مقاله هستم

    اطلاعات استنادی این Paper را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

    Scientometrics

    The specifications of the publisher center of this Paper are as follows:
    Type of center: دانشگاه دولتی
    Paper count: 21,619
    In the scientometrics section of CIVILICA, you can see the scientific ranking of the Iranian academic and research centers based on the statistics of indexed articles.

    مقالات پیشنهادی مرتبط

    New Papers

    Share this page

    More information about COI

    COI stands for "CIVILICA Object Identifier". COI is the unique code assigned to articles of Iranian conferences and journals when indexing on the CIVILICA citation database.

    The COI is the national code of documents indexed in CIVILICA and is a unique and permanent code. it can always be cited and tracked and assumed as registration confirmation ID.

    Support