کنترل بهینه مرتبه ای بازوهای رباتی متحرک

در این مقاله روش ی بر ای کنترل ب هینه مرتبه ای بازوه ای ربات ی متحرک ارایه خواهدشد. در این روش ابتدا سیستم به چند ز ی ر سیستم با ابعاد کوچکتر تقس یم م یشود، با استفاده از معادلاتدینامیکی سیستم برهم کنش بین این زیرسیستم ها بصورت تابع ی از متغییرهای حالت و کنترل استخراج م یگردد . همینطور تابع هزینه مربوط به مساله اصلی نیز به توابع هزینه مربوط به هر یک اززیرسیستمها شکسته م یشود . با فرض ی ک مقدار او لی ه بر ای متغییرهای بره م کنش ، مساله کنترل به ینه ب رای هر ی ک از زیرسیستمها تعریف و حل میگردد در مرحله بعد با استفاده ازپاسخهای مساله کنترل بهینه زیرسیستمها و نیز معادلات استخراج شده برهم کنش ، مقاد یر جدی د بره م کنش بر ای هر ی ک از زیرسیستم ها بدست می آیند. سپس مساله کنترل به ینه بر ای زیرسیستمها با فرض مقادیر جدید برهم کنش حل میگردد. اینکار تا جایی ادامه می یابد که شاخص خطای برهم کنش از ی ک مقدار کمتر باشد.مهمترین مزیت الگوریتم ارایه شده نسبت به روش حل متمرکز ، کاهش زمان حل مساله در محاسبه بروش مواز ی و نی ز حساسیت کمتر آن نسبت به حدس های اولیه و تغیی ر پارامتره ای مساله کنترل بهینه میباشد. همچنین در مقایسه با الگوریتم های عددی دیگر برهم کنشها بصورت غیرخطی درنظر گرفته شده اند همچنین روش ارایه شده قابلیت حل مسایلی با تابع هزینه جدایی- ناپذیر را دارد.

Keywords:

بازوی متحرک , کنترل به ینه مرتبه ای , طراح ی مسیر