طراحی کنترلر غیر خطی برای ربات انسان نما جهت اجرای استراتژی حفظ تعادل دینامیکی الگوبرداری شده از عکسالعمل واقعی انسان در برابر اغتشاشات

Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,357

This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ISME18_318

تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389

Abstract:

از آنجا که مهمترین ویژگی ربات انساننما، شباهت ساختار آن به انسان است، مشاهده دقیق رفتار انسان و استفاده از آن در کنترل این رباتها حائز اهمیت است. تولید حرکات پایدار برای رباتهای پادار بهعلت درجات آزادی بالا و ساختار ناپایدار آنها بسیار سخت میباشد. روشهای زیادی به منظور سنتز حرک ات برای رباتهای انسان نما پیشنهاد شده است. یکی از این روشها استفاده از حرکات ضبط شدهانسان است. در مقاله حاضر از چنین رهیافتی برای کنترل ربات انسان نما استفاده شده است. با انجام آزمایشهای تجربی عکس العمل سینماتیکی افراد در برابر اغتشاش خارجی توسط دوربینها ضبط شده است

Authors

بهنام میری پورفرد

دانشجو دکترا مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان

داود نادری

استادیار گروه مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا

محسن صادقی مهر

استادیار گروه مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • Fujiwara K., Kanehiro F., Saito K., Kajita S., Harada K. ...
  • نادری، داود، صادقی مهر، محسن، فرهپور، نادر، میری پور فرد، ...
  • 21 اردیبهشت ISME2010، 1389 ...
  • Nakamura Y., Yamane K., Suzuki I. and Fujita Y., "Dynamic ...
  • nd International Symposium _ Adaptive Motion of Animals and Machines, ...
  • Kagami S., Mochimaru M., Ehara Y, Miyata N., Nishiwaki K, ...
  • Intelligence in Robotics and Automation, pp. 918- 922, 2003. ...
  • Sugihara T, Nakamura Y and Inoue H., :Realtime Humanoid Motion ...
  • Fujiwara K., , Kanehiro F, Kajita S, Yokoi K., Saito ...
  • Robotics and Automation (ICRA), pp. 1077-1082, 2O4. ...
  • Matjacic, Z., _ multi purpose rehabilitation frame: an apparatus for ...
  • Winter D. A., _ Balance and Posture Control During Standing ...
  • Nashner, L.M. "Fixed Patterns of Rapid Postural Responses anong Leg ...
  • Winter D.A; Biomechanics and Motor Control of Human Movement; Wiley, ...
  • Kim J., Chung W.K., Youm Y., Lee B.H., Real- time ...
  • نمایش کامل مراجع