بهنام میری پورفرد - دانشجو دکترا مهندسی مکانیک، دانشگاه گیلان
داود نادری - استادیار گروه مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا
محسن صادقی مهر - استادیار گروه مکانیک، دانشگاه بوعلی سینا

از آنجا که مهمترین ویژگی ربات انساننما، شباهت ساختار آن به انسان است، مشاهده دقیق رفتار انسان و استفاده از آن در کنترل این رباتها حائز اهمیت است. تولید حرکات پایدار برای رباتهای پادار بهعلت درجات آزادی بالا و ساختار ناپایدار آنها بسیار سخت میباشد. روشهای زیادی به منظور سنتز حرک ات برای رباتهای انسان نما پیشنهاد شده است. یکی از این روشها استفاده از حرکات ضبط شدهانسان است. در مقاله حاضر از چنین رهیافتی برای کنترل ربات انسان نما استفاده شده است. با انجام آزمایشهای تجربی عکس العمل سینماتیکی افراد در برابر اغتشاش خارجی توسط دوربینها ضبط شده است

ضبط حرکات انسان، ربات انسان نما، کنترلر غیرخطی، اغتشاش ناپایدار کننده