ایجاد پیکربندی مربعی در مجموعههای رباتیکبا استفاده از نگاشت بیضوی میدانهای پتانسیل فرضی
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,059
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_394
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
Abstract:
حرکت جمعی گروهی از ارگانیسمها را میتوان در طبیعت در قالب بسیاری از موجودات زنده - از باکتریها گرفته تا پستانداران- یافت. مجموعه های رباتیک با هدف کاهش قیمت، افزایش قابلیت و فشردگی رباتها شکل گرفته و گسترش یافته است. این مجموعه امکان استفادهی چند ربات همکار به جای یک ربات پیشرفته را می- دهد که در نتیجه، پیچیدگیهای بیش از حد و تجهیزات گران قیمترا حذف میکند. متداولترین روش برقراری واکنشهای بین عضوی در یک مجموعه رباتیک استفاده از میدانهای پتانسیل مصنوعی است. در این روش در اطراف هر عضو (ربات) یک میدان پتانسیل فرضی ایجاد می شود. تعادل این میدانهای پتانسیل پیکربندی اعضا را نتیجه میدهد. این مقاله چگونگی دستیابی به چیدمان مربعی با استفاده از نگاشت بیضوی در میدانهای پتانسیل دایروی را بررسیمیکند. موفقیت روش ارایه شده برای ایجاد پیکربندی مربعی، از طریق شبیهسازی و به کمک نرم افزار متلب بررسی شده است. این پروژه برای اعضا محدودیت دید قائل است، به این معنی که اعضا می توانند تا فاصله محدودی اعضای دیگر را تشخیص دهند و هر عضو تنها به اطلاعات محلی دسترسی دارد.
Keywords:
Authors
حمید مرادی کشکولی
دانشجوی کارشناسی دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
شهرام اعتمادی
دانشجوی دکترای دانشگاه صنعتی شریف، دانشکده مهندسی مکانیک
آریا الستی
استاد دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :