ردیابی برای یکربات ماهی با تحریکناقصبه روشکنترل مود لغزشی تطبیقی
Publish place: 18th Annual Conference of Mechanical Engineering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 840
This Paper With 6 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME18_495
تاریخ نمایه سازی: 1 تیر 1389
Abstract:
در این مقاله به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی پرداخته می شود. برای این منظور، ابتدا مدل غیر خطی برای نمونه ربات ماهی معرفی میگردد. برای تحلیل حرکات ماهی، از تئوری جسم کشیده که توسط لایت هیل پیشنهاد شده است، استفاده شده است. تا به حال، کار اصلی محققان بر روی مکانیزم رانش شبیه ماهی، مواد سازنده باله ها، ساختار مکانیکی و عملکرد با کنترل از راه دور، متمرکز بوده است. کارهای اندکی روی طراحی کنترل هوشمند برای روبوماهی که بتواند شنا کند و در محیط های با دینامیک پویا و ناشناخته جهت یابی کند، انجام شدهاست. در ادامه، برای مدل تحریک ناقص ربات، کنترلر سینماتیکی برای ردیابی مسیرهای دلخواه طراحی میشود و در نهایت برای معادلات دینامیکی سیستم، کنترل مود لغزشی هوشمند با قابلیت تطبیق به تغییرات یا عدم قطعیتهای پارامتریک معرفی و اعمال می- گردد.
Keywords:
Authors
سجاد زین الدینی میمند
دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی
دانشیار، دانشگاه صنعتی شریف
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :