سجاد زین الدینی میمند - دانشجوی کارشناسی ارشد ، دانشگاه صنعتی شریف
غلامرضا وثوقی - دانشیار، دانشگاه صنعتی شریف

در این مقاله به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی پرداخته می شود. برای این منظور، ابتدا مدل غیر خطی برای نمونه ربات ماهی معرفی میگردد. برای تحلیل حرکات ماهی، از تئوری جسم کشیده که توسط لایت هیل پیشنهاد شده است، استفاده شده است. تا به حال، کار اصلی محققان بر روی مکانیزم رانش شبیه ماهی، مواد سازنده باله ها، ساختار مکانیکی و عملکرد با کنترل از راه دور، متمرکز بوده است. کارهای اندکی روی طراحی کنترل هوشمند برای روبوماهی که بتواند شنا کند و در محیط های با دینامیک پویا و ناشناخته جهت یابی کند، انجام شدهاست. در ادامه، برای مدل تحریک ناقص ربات، کنترلر سینماتیکی برای ردیابی مسیرهای دلخواه طراحی میشود و در نهایت برای معادلات دینامیکی سیستم، کنترل مود لغزشی هوشمند با قابلیت تطبیق به تغییرات یا عدم قطعیتهای پارامتریک معرفی و اعمال می- گردد.

ربات ماهی، کنترلر سینماتیکی، کنترل مود لغزشی ،کنترل تطبیقی، سیستم تحریک ناقص