محمدرضا دهقان - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
حیدرعلی زارعی نژاد - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
محمد زارعی نژاد - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی مکانیک

سیستم تله اپراتوری 1 مورد بررسی در این تحقیق شامل یک ربات راهبر 2 با ابعاد حرکتی ماکرو و یک ربات پیرو 3 با عملگر پیزوالکتریک است که در ابعاد میکرونی موقعیتدهی میشود. این سیستم به طور خاص برای کار در محیط نرم که از کاربردهای جدید و روزافزون تله اپریشن میباشد، طراحی شده است. رفتار غیرخطی هیسترزیس عملگر پیزوالکتریک مستقیما در حلقه تلهاپریشن منظور و از مدل اصطکاکی لوگر 4 برای مدلسازی آن استفاده شده است. یک کنترلر مود لغزشی در سمت ربات پیرو، این دینامیک غیرخطی و عدمقطعیت پارامترهای آن را، جبران میکند.یک ساختار کنترلی مقاوم برای بهینهسازی معیار فیدلیتی 5 با حفظ پایداری مقاوم در حضور عدم قطعیت امپدانس محیط نرم طراحی شده است. نتایج شبیهسازی و آزمایش های تجربی حاکی از عملکردمناسب کنترلرهای طراحی شده در تعقیب موقعیت و نیرو در حرکت آزاد ربات پیرو و حین برخورد میباشد.

تله اپریشن ماکرو-میکرو، محیط نرم، عملگرپیزوالکتریک، کنترل مود لغزشی، کنترل مقاوم