کمال آقادادی - کارشناسی ارشد، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سعید شیری - استادیار، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمهدی رضاعی - دانشیار دانشگاه صنعتی امیرکبیر
کیانا کاکاوند - کارشناسی ارشد

سیمولاتورهای جراحی یکی از کاربردهای مهم سیستمهای عملیات از راه دور یا سیستم های تلهاپراتوری می باشد. بطور کلی سیستمهای تلهاپراتوری شامل دو ربات، یکی در محیط انجام عملیات(ربات اسلیو) و دیگری در کنار اپراتور(ربات مستر) می باشند. در سالهای اخیر استفاده از واقعیت مجازی 1 در سیستمهای تلهاپراتوری به منظور آموزش جراحی توسعه یافته است. در این سیستمها بهکمک مدلسازی بافت و فیدبک نیرو به ربات مستر و اپراتور، شرایط عملیات واقعی شبیه سازی می شود. در این مقاله، یک سیستم تله- اپراتوری جهت شبیهسازی وارد کردن 2 سوزن جراحی به بافت توسط واسط لامسهای 3 پیادهسازی شده و مورد بررسی قرار می گیرد

تلهاپراتور، واسط لامسهای، واقعیت مجازی، بافت . نرم، تأخیر زمانی