فرشته سادات صفایی - دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند.
احمدرضا ولی - دانشیار، دانشگاه صنعتی مالک اشتر، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند
سیدمهدی حکیمی - استادیار، دانشگاه آزاد اسلامی واحد دماوند.

تا کنون کنترل کننده های بسیاری برای روبات چهارپره طراحی شده اند. اما به این دلیل اینکه روبات چهارپره مدلی کاملا غیرخطی دارد و همواره در معرض باد به عنوان اغتشاش و حمل بار به عنوان نامعینی در جرم قرار دارد، کنترلکننده های خطی به دلیل جابجایی از نقطه کاری که سیستم حول آن خطی شده است، مناسب نمیباشند. با توجه به وجود اغتشاش و نامعینی و لزوم مقاوم بودن روش کنترلی اعمال شده برای روبات چهارپره، روشهای کنترل غیرخطی مانند فیدبک خطی ساز که مقاوم نیستند نیز برای کنترل این وسیله پرنده مناسب نیستند. همچنین طراحی کنترلکننده های غیرخطی مقاوم برای داشتن عملکرد مناسب، به دلیل تداخل شدید میان مولفه های روبات چهارپره و زیرتحریک بودن سیستم با دشواری روبرو است. روش کنترلی پیشنهادی این مقاله تئوری کنترل مد لغزشی است. پایداری این روش با استفاده از روش لیاپانوف اثبات میشود و در این مقاله نشان داده میشود که روش پیشنهاد شده، روشی مقاوم و زمان محدود خواهد بود. کنترل کننده پیشنهاد شده به مدل چهارپره اعمال میشود و با انجام شبیه سازی، عملکرد مناسب روش کنترلی پیشنهادی، نشان داده میشود. به دلیل استفاده از الگوریتم ژنتیک برای تعیین ضرایب، میتوان عملکرد بهتری را نسبت به معادل آن، که ضرایب به صورت سعی و خطا تعیین میشوند، را بدست آورد.

کنترل مد لغزشی، نامعینی، کوادروتور، کنترل وضعیت، کنترل موقعیت، کنترل بهینه کوادروتور، الگوریتم ژنتیک.