هومینگ ربات جابجایی دقیق قطعات در کنترل کننده صنعتی با استفاده از مدار اوپتوکوپلر

امروزه پیشرفتهای فناوری در صنعت کنترل کننده های قابلبرنامهریزی و میکروکنترل گرها ادامه دارد؛ و تاکنون منجر به ارتقای اجزای فیزیکی و برنامه کنترل بسیاری شده است و با رواج یافتن تولید رباتیک و گسترش بازار رباتهای صنعتی، تحقیقات بر روی بهینه سازی و حل نقاط ضعف سامانه های رباتیک و کنترلکننده های آن افزایشیافته است. رباتهای خطی، ازجمله پرکاربردترین و قدیمی ترین رباتهای صنعتی هستند که در گستره وسیعی از عملیات مختلف، نقش مهمی را ایفا میکنند. در سامانه های کنترل موقعیت این رباتها، صرف نظر از اینکه سامانه کنترل دارای بازخورد یا بدون بازخورد باشد، لازم است موقعیت صفر یا آشیانه تعیین شود. این مقاله، برنامه نوشته شده برای کنترل کننده منطقی یک ربات دارای مفاصل کشویی را که دارای محدودیت در نصب حسگر است و به برنامه ریزی مخصوص برای ایجاد نقطه مرجع حرکت و کار ربات نیاز دارد ارائه می دهد و بخشی از نکات لحاظ شده در برنامه و مدار اپتوکوپلر برای ایجاد بازخورد از انکودر ربات، در میکروکنترل گر بررسی میشود. این برنامه در یک ربات ساختهشده مورد آزمون قرار گرفته است و با انجام این برنامه نویسی، هزینه های طراحی و ساخت قطعات لازم برای حسگرهای مورداستفاده در عملگر هومینگ آماده در میکروکنترل گر و یا درایو موتور را کاهش داده و همچنین برد و عملکرد ربات نیز بدون تغییر حفظ شد.

Keywords:

Homing , کنترلکننده صنعتی , PLC , ربات صنعتی , شمارنده پالس اوپتوکوپلر