رضا پورهاشم نمین - دانش آموخته کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز
بهروز کوهستانی - استادیار، دانشکده مهندسی فناوری های نوین، دانشگاه تبریز

در سالهای اخیر تولید ربات های کشاورزی به منظور انجام طیف گسترده ای از عملیات زراعی به شدت افزایش یافتهاست. هدف اصلی از تولید چنین ماشین آلات خودکاری نیز عمدتا انجام دقیق تر و سریع تر عملیات کاشت، داشت وبرداشت با هزینه کمتر می باشد. دقت عمل بالا در ربات های کشاورزی که برای انجام عملیات داشت و برداشت طراحیمی شوند یک ویژگی کلیدی به حساب می آید. دلیل آن هم این است که آنها بدون دخالت انسان در زمین های کشاورزیو در بین ردیف ها حرکت می کنند و در صورتیکه از دقت و حساسیت لازم برخوردار نباشند، عملیات مورد نظر با کیفیتیپایین انجام شده و محصولات کشاورزی ممکن است صدمه ببینند. برای اجتناب از چنین مشکلاتی، ربات های کشاورزیبه سیستم های مختلفی مجهز شده اند. در این تحقیق یک سیستم ترکیبی که از بینایی ماشین، تبدیل موجک گسسته والگوریتم رقابت استعماری در ساختار خود بهره می برد، ارائه می شود. آزمایش های انجام شده نشان میدهند که سیستمپیشنهادی قادر است گیاه زراعی را از علف های هرز و خاک با دقت بالایی تشخیص داده و در نتیجه ربات میتواند بهطرز مناسبی روی گیاه اصلی متمرکز شده و عملیات زراعی مورد نظر را با کمترین خطا انجام دهد که این به نوبه خودافزایش کارایی رباتهای کشاورزی را در پی خواهد داشت.

ربات های کشاورزی، عملیات زراعی، تشخیص گیاه، بینایی ماشین، الگوریتم های هوشمند