طراحی سیستم ناوبری اینرسی تلفیقی INS/GPS با استفاده از تخمین گر کالمن فیلتر توسعه یافته مناسب برای یک رونده زمینی

سیستم ناوبری یکی از اصلی ترین و مهم ترین بخش های یک سیستم تعیین موقعیت در کنترل سامانه های خودران می باشد. سیستم های ناوبری اینرسی (INS) 1 مبتنی بر حسگرهای اینرسی نوع MEMS2 یکی از رایج ترین سیستمهای ناوبری می باشد که بدلیل ارزان بودن آن بسیار مورد توجه قرار گرفته است. اما آنچه که استفاده از این نوع سیستم ناوبری را محدود میکند، وجود خطاهای اجتناب ناپذیر ناشی از حسگر های اینرسی می باشد که با گذشت زمان، این خطاها رشد می کند. لذا بمنظور کاهش و حذف این خطا، در این مقاله یک سامانه ی کمک ناوبری مناسب تلفیقی SINS/GPS جهت استفاده در یک رونده زمینی پیشنهاد گردیده و بصورت تجربی پیاده سازی میگردد. در این مقاله از فیلتر کالمن توسعه یافته3 جهت تلفیق اطلاعات ناوبری به دست آمده از سیستم INS و داده های سامانه ی موقعیت یاب جهانیGPS 4 استفاده شده و پارامتر های موقعیت، سرعت و وضعیت وسیله ی نقلیه تخمین زده می شود. نتایج تجربی حاصل از پیاده سازی این الگوریتم پیشنهادی در تست خودرویی نشان دهنده کارامدی این الگوریتم در تخمین موقعیت یک وسیله می باشد.

Keywords:

سیستم ناوبری اینرسی تلفیقی , تخمین زن کالمن فیلتر , خطای ناوبری اینرسی , تخمین حالت