صابر محبوبی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی فناوری های نوین
احمد قنبری - استادیار دانشکده مهندسی فناوری های نوین دانشگاه تبریز
میرمسعود سیدفخرابادی - دانشجوی دکتری پردیس فنی دانشکده مهندسی مکانیک

رباتهای کروی گونه ای خاص از رباتهای متحرک می باشند که در سالهای اخیر مورد توجه بیشتری قرار گرفته اند این توجه به دلیل رفتارهای حرکتی ویژه این رباتهاست که آنها را نسبت به سایر رباتهای متحرک متمایز می سازد در این مقاله به ارائه یکساختار جدید برای این نوع ربات خواهیم پرداخت در ساختار پیشنهادی با اضافه کردن پاهایی به ربات کروی متداول توانسته ایم تا حد زیادی بر مشکل نوسان حرکتی که درواقع مهمترین مشکل رباتهای کروی به شمار می آید غلبه نماییم در ادامه مقاله با استفاده از معادله لاگرانژ معادلات دینامیکی ربات مذبور را بدست خواهیم آورد نتایج ساخت ربات پیشنهاد شده نیز در ادامه کار خواهد آمد.

رباتهای متحکر، رباتهای کروی، معادله لاگرانژ