مدلسازی و محاسبه زاویه میانی موقعیت اولیه و نهایی بازوها بعد از اعمال نیرو در ربات موازی با ساختار crs/pu 6

Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 428

This Paper With 14 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

DMECONF05_001

تاریخ نمایه سازی: 23 دی 1398

Abstract:

ربات های موازی دارای مزایای زیادی از جمله سرعت عمل بالا، ظر فیت حمل بار زیاد و دقت موقعیت پذیری فوقالعاده می باشند. ازطرفی دارای روابط سینماتیک و دینامیکی پیچیده ای هستند که مطالعه و بررسی رفتار رباترا در کارهای دقیق مشکل می سازد. در این پژوهش به بررسی روابط سینماتیکی یک ربات موازی با درجاتآزادی پیچیده پرداخته خواهد شد. ربات دارای 6 درجه آزادی جابجایی و دورانی بوده و هر زنجیره حرکتی فعالاز مفصلهای کروی، استوانه ای و چرخشی که بر روی راهنماهای منحنی شکل قرار دارند تشکیل شده است.راهنماها با قطر یکسان و مرکزیت ثابت بر روی بستر میز نصب گردیده اند و نقشی اساسی برای حرکت درست وکنترل شده ی اجزای ربات ایفا می نماید. مفاصل استوانه ای توسط مکانیزم لنگ طراحی شده در مرکز هر راهنمافعال شده جابجایی حول محور های x. y, z را فراهم مینماید. جهت محاسبه ماتریس دوران از روش دوران x-y-z ثابت استفاده شده است که دارای ضوابط خاصی جهت ضرب ماتریسها بوده و جهت دستیابی به موقعیت پنجه ربات بعد از اعمال نیرو در جهت های مختلف وجود ماتریس دوران ضروری میباشد. در نهایت تغییرات ابتدای لینک بعد از اعمال نیرو محاسبه و میزان جابجایی هر مفصل با θ نشان داده خواهد شد. نتایج حاصله با دقت بالا محاسبه شده،موقعیت نهایی پنجه ربات بعد از اعمال تغییرات مشخص و تغییرات به طور دقیق در خروجی نشان داده شده است.

Authors

عمار محمدی گرجی

دانشجوی کارشناسی ارشد، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری

مصطفی حبیب نیا

استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری، ایران

یاسر رستمیان

استادیار، گروه مهندسی مکانیک، واحد ساری، دانشگاه آزاد اسلامی، ساری، ایران