آذین بوجاریان - دانشجوی کارشناسی، مهندسی برق، دانشگاه فنی و مهندسی گلپایگان
محمدجواد معماری - دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی هوافضا، گرایش آیرودینامیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
علیرضا منصوری - دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی هوافضا، گرایش آیرودینامیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
محمدامین نورشرق - دانشجوی کارشناسی، مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی امیرکبیر
سیدمحمد میرمعصومی - دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی مکانیک، گرایش طراحی کاربردی، دانشگاه صنعتی امیرکبیر

در این مقاله اقدام به بررسی و تحلیل دینامیکی ربات سه درجه آزادی که در صفحه افقی قرار دارد شده است. باوارد کردن ورودی های دلخواه می توان حرکت هرکدام از لینک ها و حرکت انتهای ربات را پیش بینی کرد. در اینمقاله برای استخراج معادلات سینماتیکی از روش هندسی و مختصات دوار است فاده شده است. در روش هندسی بادر دست داشتن مو قعیت انتهای هر لینک به کمک روابط هندسی میتوان سرعت و شتاب هر نقطه از لینک راپیش بینی کرد. در روش مختصات دوار با داشتن یک مختصات کلی و یک مختصات محلی میتوان موقعیت،سرعت و شتاب هر لینک و انتهای ربات را بدست آورد. در پایان به کمک نرم افزار متلب و میپل سایر خروجی هابرحسب زمان رسم گردیده اند.

ربات سه درجه آزادی، مختصات دوار، روش هندسی، مختصات محلی