تحلیل دینامیکی ربات دوبعدی به کمک روش مخصات دوار و روش هند سی برای پیش بینی حرکت آن در فضا تحت قیود هولونومیک

ربات یک دستگاه الکترو- مکانیکی یا یک نرم افزار هوشمند برای جایگزینی با انسان به هدف انجام وظایف گوناگون است. در پژوهش حاضر اقدام به تحلیل دینامیکی ربات دو بعدی به کمک دو روش مختصات دوار وروش هندسی شده است. سایر نتایج از قبیل جابه جایی؛ سرعت و شتاب هر لینک توسط کد نویسی نرم افزارمتلب و میپل بدست آورده شده و شبیه سازی شده است. شایان ذکر است که با گرفتن ورودی هایی از قبیلچرخش هر لینک می توان موقعیت انتهای ربات را شناسایی کرد.

Keywords:

روش هندسی , مختصات دوار , ربات دو بعدی , قید هولونومیک