علیرضا فدایی تهرانی - دانشیار دانشکده مکانیک دانشگاه صنعتی اصفهان
محمدسجاد مهدیه - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مکانیک
محمد دانش - استادیار دانشکده مکانیک

به منظور نوشتن برروی تختالهای فولادی نیاز به رباتی است که بتواند با انجام حرکت متناسب حروف و اعداد را بر روی تختال فولادی بنویسد رباتی که برای این منظور طراحی شده است یک ربات 5 درجه آزادی می باشد که 3 درجه آزادی مربوط به بازوی روبات و 2 درجه دیگر مربوط به مچ ربات می باشد به علت شرایط خاص حاکم بر مسئله حل سینماتیک معکوس به روش هندسی انجام شده است که ساده تر از روش جبری می باشد به منظور طراحی مسیر حرکت مجزی نهایی ربات در واقع مسیر نوشتن حروف و اعداد از یک سری معادلات وابسته به زمان کمک گرفته شدها ست در پایان جهت نشان دادن صحت طراحی های انجام شده شبیه سازی هایی برروی روبات مذکور به عمل آمده است و مسیر حرکتی مجری نهایی و پیکربندی بازو به صورت گرافیکی با استفاده از نرم افزارVisual bastran نمایش داده شده است.

طراحی مسیر، ربات نویسنده، سینماتیک معکوس، تختالهای فولادی ، visual nastran