حامد غفاری راد - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشکده مهندسی مکانیک
سیدمهدی رضاعی - استاد دانشکده مهندسی مکانیک
محمد زارعی نژاد - دکتری مهندسی مکانیک
امیر عبداله - دانشیار دانشکده مهندسی مکانیک

برخورد با محیط و اعمال نیروی محیط یکی از عوامل ناپایدرای سیستمهای کنترلی می باشد این عامل بخصوص در ابعاد میکرونی وحوزه عملگرهای پیزوالکتریکی اهمیت خاصی می یابد. دراین مقاله یک کنترلر مدلغزشی جهت موقعیت دهی میکرونی یک عملگر پیزوالکتریک پیشنهاد گشته است از آنجا که رفتار عملگردهای میکرونبی به شدت تحت اثر پدیده هیسترزیس است از روش پرنتل ایشلینسکی PI اصلاح شده جهت مدلسازی و حذف اثر هیسترزیس استفاده می گردد. یک رویتگر کامل جهت تخمین موقعیت و سرعت عملگر پیزوالکتریک استفاده می گردد. با توجه به خطای تعقیب مسیر در اثر برخورد با محیط نیروی وارده از محیط به عملگر تخمین زده خواهد شد.

عملگر پیزوالکتریک، هیسترزیس، کنترل مدلغزشی، تخمین نیروی محیط