کنترل تطبیقی برپایه لیاپانوف برای کنترل رباتهای تحریک ناقص

کنترل سیستمهای تحریک ناقص (Underactuated Systems) یک مسئله چالش برانگیز می باشد این مشکل بخصوص درهنگامیکه سیستم مجبور به ردیابی مسیری خاص می باشد نمود پیدا می کند دراین سیستمها برخی از درجات آزادی توسط عملگرها بطور مستقیم تحریک نمی گردد. بنابراین برای کنترل انرژی منتقل شده از درجات آزادی تحریک شده به درجات آ زادی تحریک نشده دینامیک داخلی سیستم اهمیت بسزایی خواهد داشت. بدلیل همین پیچیدگی روشهای کنترل معمول را برای چنین سیستمهایی نمی توان بکاربرد. اینمقاله یک روش کنترل تطبیقی برپایه لیاپانوف با استفاده از روش خطی سازی پسخوراند جزئی ارائه می کند که نه تنها ساختاری ساده دارد بلکه برخی از مشکلات سایر روشهای کنترل برای چنین سیستمهایی را نیز برطرف می سازد.

Keywords:

رباتهای تحریک ناقص , کنترل تطبیقی , لیاپانوف