کنترل ربات چهارپا به وسیله شبکه های عصبی-فازی
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 2,430
This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICME11_212
تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389
Abstract:
رباتهای راه روند از نظر تعداد درجه آزادی و همچنین شرایط مختلف محیطی که در آن واقع می شوند می توانند در میان سیستمهایی با دینامیک پیچیده طبقه بندی شوند. دراین مقاله بخشی از کنترل ربات چهارپا، که نوعی ربات راه رونده محسوب می شود مورد بررسی قرار گرفته است. دراین مقاله پس ازارائه دینامیک ربات چهارپا در مدل حرکتی پیش روی آهسته برای دست یابی به رفتار مطلوب در حرکت ربات چهارپا از کنترلر فازی - عصبی استفاده شده است. همچنین به منظور تضمین پایداری سیستم از یک کنترلر بنگ - بنگ به صورت ترکیبی استفاده شده است. هنگامی که خروجی سیستم از مدقار مطلوب از پیش تعیین شده تخطی کند کنترلر بنگ - بنگ وارد عمل می شود و سریعا میزان خطا را کاهش میدهد.
Keywords:
Authors
علی اکبر اکبری
استادیار دانشگاه فردوسی مشهد
جواد صافحیان
دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه فردوسی مشهد
امیرعلی امیری مقدم
دانشجوی دکتری دانشگاه فردوسی مشهد
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :