طراحی مسیر برای روبات 5 لینکی تحریک ناقص بر اساس منحنی های آماری حرکت انسان

Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 859

This Paper With 8 Page And PDF Format Ready To Download

  • Certificate
  • من نویسنده این مقاله هستم

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این Paper:

شناسه ملی سند علمی:

ICME11_287

تاریخ نمایه سازی: 3 مرداد 1389

Abstract:

این مقاله به طراحی مسیر برای یک ربات پنج لینکی تحریک ناقص با استفاده از منحنی های آماری حرکت انسان پرداخته است. ربات مورد نظر از یک بالا تنه و دو پای شبیه به هم در صفحه x-z تشکیل شده است. حرکت ربات از فازهای یک تکیه گاهی متوالی که با فاز برخورد (فاز دو تکیه گاهی آنی) از هم جدا شده اند تشکیل شده است. با استفاده از نمودار هایی که با مطالعه آماری بر روی راه رفتن انسان به دست آمده اند، پارامتر های مربوط به راه رفتن استخراج شده اند. با توجه به تماس نقطه ای پا با زمین استفاده از معیار پایداریZMP مقدور نمی باشد. به همین دلیل به وسیله آنالیز دینامیکی شرایط وجود یک جواب تناوبی بررسی می شود. برای ساده تر کردن محاسبات کلیه مسیر ها بر حسب یک پارامتر فرضی تعیین می شوند و سپس با توجه به تئوری مومنتوم زاویه ای و شرط وجود جواب، تغییرات آن پارامتر بر حسب زمان به دست می آید. با استفاده از مدل دینامیکی گشتاور های مورد نیاز برای هر مفصل به دست می آید.

Keywords:

ربات دوپا - سیستم تحریک ناقص - منحنی آماری بدن انسان

Authors

رضا نقیبی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی ، دانشگاه فردوسی مشهد

علیرضا اکبرزاده توتونچی

استادیار، دانشکده مهندسی ، دانشگاه فردوسی مشهد

مراجع و منابع این Paper:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :
  • Y. Aoustin and A.M Formal'sky, "Stability of a cyclic biped ...
  • _ _ "Asymptotically stable walking for biped _ with impulse ...
  • F. Gubina, _ Hemami, and R. McGhee, "On the dynamic ...
  • _ i _ _ _ control in biped walking; _ ...
  • Wieber, "Modelling and control of an anth ropomorph ic walking ...
  • French. C. Azevedo, "Trajectory tracking for an _ nder-actuated double ...
  • _ _ _ C. Urrea, Prbital stabilzato of underactuated _ ...
  • C. Chevallerea, and Y. Aoustin, "Optimal reference trajectories for walking ...
  • Rose .Jessica, James G Gamble.2006, Human walking, Third edition, LIPPINCOT ...
  • نمایش کامل مراجع