استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات شنیدار

ربات های شنیدار دسته ای از رباتهای متحرک محسوب میشوند که مکانیزم حرکت آنها بر زمین با استفاده از شنی تامین میشود. هدف از این مقاله استخراج معادلات سینماتیکی و تحلیل مسیر حرکت ربات متحرک شنیدار میباشد. بدین منظور ابتدا با در نظر گرفتن سه مختصات تعمیم یافته، معادلات حرکت در چارچوب متصل به ربات استخراج میشود. سپس با استفاده از ماتریس دوران مناسب بین چارچوب متحرک و ثابت، قید سینماتیک عدم حرکت جانبی ربات متحرک شنیدار استخراج میگردد. پس از آن ورودی های مسئله برابر با سرعت زاویه ای شنی های ربات در نظر گرفته شده و حرکت ربات شبیه سازی میشود. شبیه سازی متنوع مسیر حرکت ربات تحت شرایط اولیه مختلف مورد مطالعه قرار گرفته و نتایج نشان دهنده اثر پارامترهای مختلف بر حرکت ربات شنی است.

Keywords:

ربات , متحرک , شنیدار , سینماتیک , مسیر حرکت.