طراحی کنترل کننده فازی – تطبیقی به منظور کنترل و پایدارسازی پاندول معکوس دولینکی

در انواع پاندولهای معکوس دو هدف موردنظر میباشد. یکی به نوسان درآوردن پاندول به صورت کنترل شده که با یک سرعت زاویه ای مشخص به وضعیت معکوس درآید و دوم حفظ تعادل آونگ در وضعیت معکوس است. در تحقیق حاضر مورد دوم مدنظر میباشد که به بررسی کنترل پاندول معکوس دو لینکی در وضعیت معکوس می پردازد. دو ویژگی کنترلرها برای پاندول معکوس از اهمیت ویژه ای برخوردار است. یکی دقت و سرعت رسیدن به تعادل و دیگری پایدار بودن کنترلر در مقابل اغتشاشات محیطی میباشد. بنابراین ابتدا کنترل کننده PID برای پاندول دو لینکی طراحی شده و با الهام گرفتن از آن به طراحی کنترلر غیرخطی فازی – تطبیقی پرداخته میشود. نهایتا نتایج کنترلرهای طراحی شده بدون اغتشاش و در حضور اغتشاش به یکی از لینکها مورد تجزیه وتحلیل قرارگرفته است. نتایج نشان میدهند که کنترل کننده فازی – تطبیقی دارای دقت و سرعت بالاتری بوده و در حضور اغتشاشات نیز از پایداری بهتری برخوردار میباشد.

Keywords:

پاندول معکوس , پاندول دو لینکی , کنترلر PID , کنترلر فازی - تطبیقی