طراحی مسیر بهبود یافته برای ربات متحرک در محیط استاتیک

مسیریابی خودکار ربات به دلیل کاربردهای گسترده ایکه دارد یکی از زمینه های امیدبخش تحقیق و توسعه است. طراحیمسیر، مهمترین و جالبترین بخشهای مسیریابی است و هدف از آن، پیداکردن یک مسیر بدون برخورد با موانع از نقطه شروع به نقطه هدف وبهینه سازی این مسیر با توجه به ضابطه خاص، می باشد. طراحی مسیرمی تواند به دو بخش روش های کلاسیک و ابتکاری طبقه بندی شود. هریک از روش های های اشاره شده محدودیت هایی را دارند، در نتیجهمحققان مشتاقانه در حال جستجوی روشهای ترکیبی قدرتمندتری برایاین مساله هستند. در این پژوهش، از یک روش ترکیبی که الهام گرفتهشده از روشی به نام PI_FLP است، استفاده می شود. یکسری نقاط موثردر اطراف موانعی به نام موانع بحرانی جستجو می شود و پس از یافتنمسیر اولیه از نقطه شروع به هدف با استفاده از رهیافت پیشنهادی اینمسیر، بهبود داده خواهد شد. برای بررسی بهینه ساز ارائه شده، ازنرم افزار متلب استفاده و نقشه ها استاتیک در نظر گفته شده است.

Keywords:

الگوریتم دایکسترا , بهنیه سازی دسته ذرات , ربات متحرک , طراحی مسیر , مسیریابی خودکار