Adaptive dynamic sliding mode control for robotic systems via a Fourier estimator
Publish Year: 1398
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: English
View: 486
This Paper With 5 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ETECH04_032
تاریخ نمایه سازی: 27 بهمن 1398
Abstract:
In this paper, using a Fourier estimator, An adaptive dynamic sliding mode controller for robotic systems is developed. In comparison with fuzzy systems and neural networks, a Fourier series is simpler and less computational. The uncertainty includes parametric uncertainty, un-modeled dynamics and external disturbance. These uncertainties are approximated by a Fourier series. Adaptation laws for tuning the Fourier series coefficients are obtained based on the stability analysis. The case study is an articulated robot manipulator driven by permanent magnet DC motors. Simulation results verify the effectiveness of the proposed control approach.
Keywords:
Authors
Mohammad Reza Shokoohinia
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
Mohammad Mehdi Fateh
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
Reza Gholipour
Department of Electrical and Robotic Engineering Shahrood University of Technology Shahrood, Iran,
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :