معصومه آزادگان - دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق
سجاد ازگلی - استادیار دانشکده مهندسی برق
حمیدرضا تقی راد - دانشیار دانشکده مهندسی برق

اغلب ساختارهای کنترلی سیستم کارکرد از دور به دنبال دستیابی همزمان به شفافیت و پایداری می باشند که این عوامل عموماً وابسته به دینامیک محیط است که اغلب ناشناخته و یا متغیر است. همچنین در این سیست مها با تأخیر در کانال ارتباط، که عموماً اینترنت است، مواجه هستیم. تاکنون بسیاری از محققان اطلاعات موقعیت، سرعت، نیرو یا امپدانس را برای ارائه ی روش های متنوع کنترلی به کار گرفته اند، اما با هیچ یک از این روشها دستیابی به شفافیت کامل و پایداری مقاوم در حضور تأخیر فراهم نگشته و باید بین این دو هدف مصالحه ای صورت گیرد. هم اکنون یکی از مشکلات عمده در ساختارهای کنترلی چنین سیست مهایی از بین رفتن شفافیت به هنگام برخورد سیستم به یک محیط سخت (با مانع) است. در این مقاله یک ساختار کنترل شامل کنترل مود لغزشی و کنترل امپدانس تطبیقی ارائه گشته است، این روش توسط نرمافزار matlab و در محیط simulink شبیهسازی شده و نشان داده شده که این روش قادراست شفافیت مطلوب را برقرار کند و در حضور تأخیر متغیر با زمان، پایداری مقاوم را تضمین نماید.

تأخیر متغیر با زمان، سیستم کارکرد از دور، کنترل امپدانس تطبیقی، کنترل مود لغزشی، محیط سخت