سعید نصراللهی بروجنی - دانشجوی کارشناسی ارشد دانشگاه صنعتی مالک اشتر تهران
نعمت اله قهرمانی - استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر

دراین مقاله الگوریتم تلفیق بهینه اطلاعات سیستم ناوبری اینرسی INS و اطلاعات مکانی سنسور ناوبری غیر اینرسی GPS طراحی می شود. سیستم های خودگردان از سنسورهای ناوبری اینرسی برای تعیین موقعیت و وضعیت استفاده می کنند. مشاهدات انجام شده در فیلتر کالمن فقط از اطلاعات مکانی GPS می باشد برای تلفیق اطلاعات استفاده از فیلتر کالمن امری ضروری است فیلتر کالمن روشی بهینه برای تخمین حالتها ارائه میدهد شبیه سازی ها ی انجام شده برای 100 ثانیه پرواز واقعی یک جسم پرنده نشان داد که استفاده از الگوریتم تلفیق به خوبی می تواند خطای حاصل از مدلسازی ناوبری اینرسی که در طول زمان به صورتالنتگرالی رشد میکند را جبران کند و از انحراف جسم پرنده تا حد قابل قبولی جلوگیری نماید.

ناوبری اینرسی، اطلاعات مکانی GPS، تلفیق اطلاعات، فیلتر کالمن