طراحی یکشناساگرMLP برای حل سینماتیکمعکوسیکروبات ٢ درجه آزادی

منظور از سینماتیک معکوس روبات این است که با داشتن موقعیت و مسیر حرکت پنجه روبات و نیز سرعت آن ،مقادیر زوایای مفاصل و نیز سرعت دورانی حرکت موتورهای متصل به مفاصل روبات را پیدا کنیم. روشهای زیادی بر ای این منظور پیشنهاد شده اند که اکثر آنها بر پایه حل معادلات همزمان غیر خطی با تعداد زیاد توابع مثلثاتی بنا شده اند و همین امر منجر به پیچیدگی مسئله و احتما ٌ لا پیدا نکردن جواب به شکل بسته و در نهایت استفاده از روشهای عددی می باشد. بنابراین تعیین و طراحی یکشناساگر مناسب برای این مسئله می تواند بسیار مفید و قابل استفاده باشد.

Keywords:

شناسایی سیستم , سینماتیک معکوس روبات , شبکه عصبی , MLP ,