کنترل موقعیت ربات PUMA560 با استراتژی مفصل مستقل جهت جابجایی اجسام
Publish place: 13th Iranian Student Conference on Electrical Engieering
Publish Year: 1389
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: Persian
View: 1,750
This Paper With 7 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISCEE13_236
تاریخ نمایه سازی: 14 مرداد 1389
Abstract:
در این مقاله به کنترل موقعیت ربات پیوما 560 پرداخته شده است. برای این کار از تکنیک خطی سازی فیدبکی استفاده شده است. ابتدا موتورهای این ربات که از نوعDC مغناطیس دائم هستند درمحیط MATLAB مدل، سپس یک مسیر درجه دوم برای حرکت ربات در نظر گرفته شده که این مسیر حاوی نقطه شروع حرکت و نقطه انتهای آن می باشد. در نهایت این مسیر را به مدل ربات در MATLAB اعمال و شرایط را شبیه سازی گردیده است.
Keywords:
کنترل موقعیت - ربات پیوما 560 - استراتژی مفصل مستقل – کنترلرPID , خطی سازی فیدبکی - شبیه سازی
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :