مریم کحالی مقدم
مسعود کحالی مقدم

در این مقاله به کنترل موقعیت ربات پیوما 560 پرداخته شده است. برای این کار از تکنیک خطی سازی فیدبکی استفاده شده است. ابتدا موتورهای این ربات که از نوعDC مغناطیس دائم هستند درمحیط MATLAB مدل، سپس یک مسیر درجه دوم برای حرکت ربات در نظر گرفته شده که این مسیر حاوی نقطه شروع حرکت و نقطه انتهای آن می باشد. در نهایت این مسیر را به مدل ربات در MATLAB اعمال و شرایط را شبیه سازی گردیده است.

کنترل موقعیت - ربات پیوما 560 - استراتژی مفصل مستقل – کنترلرPID،خطی سازی فیدبکی - شبیه سازی