حامد بور - موسسه آموزش عالی سراج
الهام تقی زاده - موسسه آموزش عالی سراج

فیلتر کالمن یک فیلتر بازگشتی کارامد است که حالت یک سیستم پویا را از یک سری اندازه گیری های پیچیده برآورد می کند به همراه یک تنظیم کننده خطی مرتبه دوم، فیلتر کالمن مسائل کنترلی گاوسی خطی مرتبه دوم را حل م یکند فیلتر کالمن LQG (Linear-Quadratic Gaussian Control) LQR (Linear-Quadratic Requlator) راه حلی هستند برای آنچه شاید اساسی ترین مسائل تئوری کنترل می نامند اگرچه P.Swerling T.N.Thieleقبلا الگوریتم مشابهی ارائه داده بودند این فیلتر به افتخار R.E. Kalman فیلتر کالمن نامگذاری شد و Stanley F. Schmidt عموما به خاطر توسعه اولین پیاده سازی فیلتر کالمن شهرت یافت این رخداد هنگام ملاقات با کالمن در مرکز تحقیقات ناسا روی داد و وی شاهد کارایی ایده کالمن در برآورد مسیر پرتاب پروژه آپولو بود که منجر به الحاق آن به رایانه ناوربری اپولو شد. این فیلتر برروی کاغذ در 1958 توسط Swerling در 1960 توسط کالمن و 1961 توسط کالمن و بیوسی ایجاد و بسط داده شد. دراین مقاله به بررسی و شبیه سازی فیلتر کالمن multistage می پردازیم.

مولتی استیج، مولتی ریت، چی بیشف