مهدی توان - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات
مهدی علیاری شوره - دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسیتهران

دراین مقاله مسئله پایدارسازی نوسانگر افقی با عملگر چرخشیTORA) در نظر گرفته شدهاست TORA یک سیسنم underactuated سیستم های با ابعاد ورودی کمتر نسبت به خروجیها) است که مدلی از پدیده تله تشدید، مشاهده شده در فضاپیما با چرخش دوگانه و ماشینهای دوار میباشد. طرح کنترلی بکار رفته در این مقاله بر پایه کنترل مد لغزشی فزاینده میباشد. سادگی در انتخاب سطوح لغزشی برای سیستمهای underactuated و مقاوم بودن از ویژگیهای این روش میباشد. نتایج شبیهسازی حاکی از برتری نسبی این روش نسبت به کنترلکنندههای همکلاس خود در کنترل سیستم TORA می باشد.

سطح لغزشی، مد لغزشی فزاینده .،،TORA ،underactuated