کنترل کننده مینیمم- ماکزیمم مقاوم موقعیت بازوی ربات در فضای کار

در این مقاله یک کنترل کننده غیرخطی مقاوم مبتنی برروش مستقیملیاپانف، برای کنترل ردگیری موقعیت بازو ی ربات در فضای کار ارا ه ی شده است. در این کنترل کننده برا ی کم کردن اثر عوامل غیرخطی از روش حذف د ینا میک های معلوم استفاده شده است و در ادامه برای طراحی کنترل کننده مقاوم، ماکز بمم مقدار عدم قطعیت های باقی مانده لحاظ شده است به هم ین دلیل این کنترل کننده می تواند علاوه بر عدم قطعیت های ساختاری بر عدم قطع یت های غبر ساختاری موجود در مدل د ینا میکی بازوی ربات نیز غلبه کند. در تحلیل پا د یاری سیستم حلقه بسته اثبات می شود که بازوی ربات با کنترل پیشنهاد ی دارای پایداری مجانبی کلی است. در ا ین مقاله مطالعه موردی روی یک بازوی دو- رابط لولا یی انجام پذ یر فته است. ولی این روش کنترلی قابل تعمیم برای رباتهای با چند درجه آزادی نیز است.

Keywords:

بازو ی ربات , سیستم غیرخطی , عدم قطعیت , فضای کار , کنترل کننده مقاوم , مجری نهایی