مرتضی شهنوازی - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
مهدی اکرمی نیا - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران

هدف از این مقاله، پیاده سازی سیستم اجتناب از برخورد با موانع برای ربات کوادروتور با استفاده از سنسور التراسونیک است. این پروژه الگوریتمی را ارائه می دهد که به کوادراتور این امکان را می بخشد، که هر زمان که مانع در مسیر آن ظاهر می شود، مسیر خود را تصحیح کند. فازهای اصلی پیاده سازی این الگوریتم به چند مرحله مونتاژ ربات، راه اندازی سنسورها مانند GPS، التراسونیک، ارتباط دهی اطلاعات سنسوری با برنامه ریزی مسیر ربات، تشخیص مانع با التراسونیک و برنامه ریزی برای عبور از مانع تقسیم شده است. در این پروژه از برد آردواینو مگا استفاده شده است و برای پیاده سازی این روش از کتابخانه هایی مانند MavLink و برای کنترل مسیر حرکت از فلایت کنترل Pixhawk استفاده شده تا بتوانند از طریق پروتکل I2C با آردواینو ارتباط برقرار کرده و الگوریتم داده شده را انجام دهند. ربات می تواند در فاصله 2متری از خود مانع را تشخیص داده و بایستد، سپس در صورت نبود مانع در سمت راست خود حرکت کرده تا زمانی که مانع رو به روی خود را رد کند، در صورت رد شدن از مانع ایستاده و به سمت جلو حرکت می کند و با استفاده از سنسور سمت چپ ربات مانع را رسد می کند و به محض اینکه مانع تمام شود به مسیر اصلی خود برگشته و تا نقطه پایان مسیر را طی می-کند. اما اگر در ابتدا در سمت راست خود به مانع برسد برگشته و سمت چپ مانع اصلی را چک کرده و همین کارها را در آن سمت انجام می دهد تا از مانع عبور کند. در این پروژه فرض بر این گرفته شده که مانع از یک طرف باز باشد. نتایج پیاده سازی در تست های انجام شده نشان می دهد که روش پیشنهادی از دقت قابل قبولی برخوردار می باشد.

ربات پرنده، کوادروتور، تصحیح مسیر، سنسور التراسونیک، اجتناب از برخورد با موانع