مهدی اکرمی نیا - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران
پرهام زارع عصمت آباد - دانشگاه آزاد اسلامی واحد علوم و تحقیقات تهران

در این مقاله طراحی، ساخت یک ربات شش پای دوزیست ارائه شده است. در ابتدا الگوریتم حرکت ربات در خشکی و آب ارائه می شود و معادله سینماتیکی ربات با توجه به مکانیزم به کار رفته شده در آن به تفصیل بیان می شود . سپس به طراحی ساختار مکانیکی و معرفی اجزا ربات اشاره می شود و نحوه پیاده سازی الگوریتم ربات در خشکی و آب مورد بررسی قرار می گیرد. سپس بخش الکترونیکی که شامل مدار های الکترونیکی، میکروکنترلر مورد استفاده شده می باشد اشاره می شود. حرکت ربات در خشکی و آب به صورت تجربی در یک محیط محدود مورد آزمایش قرار گرفت، عملکرد قابل قبول ربات هم در خشکی و هم در آب با توجه به مکانیزم های مورد استفاده شده در هر بخش از ویژگی های بارز ربات مورد نظر می باشد.

ربات آبزی،ربات های ماهی،ربات شش پا