کنترل سیستم تله اپراتوری دو طرفه غیرخطی نامعین مبتنی بر روش تطبیقی فازی پسگام
Publish place: Journal of Solid and Fluid Mechanics، Vol: 10، Issue: 1
Publish Year: 1399
نوع سند: مقاله ژورنالی
زبان: Persian
View: 545
This Paper With 12 Page And PDF Format Ready To Download
- Certificate
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
JR_JSFM-10-1_009
تاریخ نمایه سازی: 31 تیر 1399
Abstract:
مهم ترین چالش در سیستم های تله اپراتوری دو طرفه، دست یابی به حس درست اپراتور از محیط و ضمانت پایداری سیستم می باشد. تاکنون روش های متنوعی برای کنترل این سیستم ها ارائه شده است که در آنها از شرایط انفعال برای نیروی های محیطی و اپراتور در اثبات پایداری تابع لیاپانوف استفاده شده است. این شرایط می توانند محدودیت های جدی به خصوص در حیطه کاربردهای پزشکی بر روی سیستم های تله اپراتوری تحمیل نمایند. وجود تاخیر زمانی متغیر با زمان در کانال ارتباطی راهبر-پیرو و همچنین عدم قطعیت (اغتشاش خارجی و دینامیک های مدل نشده) که در مواقعی موجب بر هم زدن پایداری سیستم کنترلی می شوند، از جمله عوامل مهم و زمینه ساز برای جلب توجه محققان بوده است. هدف اصلی این مقاله، پیشنهاد یک کنترل کننده تطبیقی فازی پسگام از نوع مقاوم برای کنترل سیستم تله اپراتوری دو طرفه غیرخطی در حضور تاخیر زمانی و عدم قطعیت پارامتری می باشد. تحلیل پایداری مبتنی بر لیاپانوف بوده و نتایج شبیه سازی، موفقیت روش پیشنهادی را در تحقق اهداف کنترلی نشان می دهد.
Keywords:
Authors
رضا رحمانی
کارشناسی ارشد، مهندسی برق کنترل، دانشگاه زنجان، زنجان، ایران
صالح مبین
دانشیار، مهندسی برق کنترل، دانشگاه زنجان، زنجان، ایران
مراجع و منابع این Paper:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این Paper را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود Paper لینک شده اند :