کنترل کننده مد لغزشی برای میکرو ربات شناگر الهام گرفته از ماهی جیکین

در این مقاله کنترل نمونه جدیدی از یک میکروربات شناگر را بررسی خواهیم کرد.مکانیزم نوینی برای دم میکرو ربات در نظر گرفته شده است که الهام گرفته از ماهی جیکین بوده و مصرف انرژی را کاهش می دهد . مدلسازی این ربات در[1] به طور کامل بررسی شده است .مدل بدست آمده از این ربات غیر خطی و چند متغیره و بسیار پیچیده می باشد که در این مقاله از کنترل کننده مد لغزشی به منظور کنترل این میکروربات پیچیده استفاده خواهد شد و نتایج بدست آمده از این کنترلر به صورت نرم افزاری در متلب شبیه سازی خواهد شد .

Keywords:

میکروربات , ربات شناگر , ماهی جیکین , کنترل کننده مد لغزشی .