ردگیری موقعیت در رباتها توسط کنترل کننده مقاوم فازی

در صنایع پیشرفته امروزی رباتها به طور وسیعی مورد بهره برداری قرار می گیرند. از این رو تحقیقات گسترده ای توسط پژوهشگران در زمینه طراحی، ساخت، کنترل و مدل سازی آنها انجام می پذیرد. لذا در اینگونه از کاربردها، کنترل بازوی ماهر رباتها یکی از چالش برانگیزترین مسائل تحقیقاتی محسوب میگردد. یکی از موارد مهمی که باید در طراحی کنترل کننده های ربات بدان توجه شود، مقاوم بودن ساختار آنها در برابر عدم قطعیتها و اغتشاش هاست. وجود عدم قطعیت در پارامترهای ربات به دلیل پیچیدگی ساختاری آن، امری اجتناب ناپذیر است. در این مقاله ابتدا یک کنترل کننده مقاوم جهت کنترل موقعیت رباتها ارائه میشود که پایداری آن توسط روش لیاپانف تضمین میگردد. سپس از منطق فازی جهت تنظیم ضرائب قانون کنترل بهره گرفته میشود و طرح ارائه شده بر روی یک ربات تک مفصل اعمال میگردد و شبیه سازی برای سناریوهای مختلف صورت می پذیرد. نتایج شبیه سازی بیانگر آن است که سیستم کنترل ارائه شده، در برابر عدم قطعیتها و اغتشاش ها مقاوم است و عمل تنظیم و ردگیری موقعیت را به نحو مطلوبی انجام میدهد.

Keywords:

کنترل مقاوم , ردگیری موقعیت , روش لیاپانف , تنظیم ضرائب توسط منطق فازی , عدم قطعیت پارامتری.