طراحی مسیر ربات های پیوسته با استفاده از فیلتر كالمن

در ساليان گذشته محققين با الهام گرفتن از طبيعت و مشاهده نمونه هاي بيولوژيكي از اندام هايي نظير زبان، بازوي اختاپوس و خرطوم فيل به تحقيق و بررسي در مورد ربات هاي انعطاف پذير پرداخته اند. بر خلاف ربات هاي رايج كه از اتصال اعضاي صلب ساخته مي شوند، پيكره اصلي اين ربات ها از مواد انعطاف پذير ساخته مي شود. در اين مقاله به تجزيه و تحليل و كنترل ربات پيوسته به منظور عبور از مانع متحرك مي پردازد. ربات پيوسته مورد مطالعه شامل يك يا چند قسمت انعطاف پذير مي باشد. هر بخش، شامل يك ستون فقرات اصلي و چند ستون فقرات ثانويه است و شامل دو درجه آزادي مي باشد. ستون فقرات ثانويه، عملگرهايي هستند كه همواره در حال كشش يا فشار مي باشند. به منظور حل مسئله عبور از مانع و رسيدن به موقعيت هدف براي ربات پيوسته، ابتدا با استفاده از روش ميدان پتانسيل به بررسي مسئله در مورد ربات ها صلب دو عضوي و سه عضوي و شبيه سازي حركت آنها در نرم افزار متلب پرداخته و در انتها طراحي مسير و شبيه سازي براي ربات پيوسته انجام شده است

Keywords:

طراحی مسیر , ربات پیوسته , فیلتر کالمن.