طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال دوگانه برای ربات بازوی صلب با کمک کنترلر تطبیقی-فازی

در این مقاله، یک کنترل کننده ی فازی-تطبیقی ترمینال دوگانه برای وظایف ردیابی ربات های بازو ارائه شده است. به عنوان یک نوآوری، این روش طراحی، سطوح لغزش مختلف را جهت همگرایی زمان محدود خطاهای ردیابی، ترکیب کرده و زمان همگرایی به آسانی در طراحی قابل محاسبه است. همچنین در این کار، دو مساله ی سیستم های کم تحرک و محدودیت سیگنال ورودی مورد بررسی قرار گرفته است. هدف رسیدن به یک ردیابی مسیر با دقت قابل قبول می باشد. پایداری سیستم حلقه بسته به وسیله تیوری پایداری لیاپانوف تایید می گردد و کارایی تعقیب مسیر تحت شرایط قیدهای حالت و عدم قطعیت های موجود ارزیابی می گردد. برای طراحی کنترلکننده فازی، مجموعه ای از قواعد اگر آنگاه فازی - در نظر گرفته می شود که رفتار ورودی خروجی سیستم را تشریح می نماید. و عملکرد مطلوب آن ها توسط مثال های پایداری حرکت سیستم جرثقیل و مساله ی ردیابی ربات بازو تایید می شود. نتایج شبیه سازی، آنالیز تئوری این روش ها را صحه گذاری می کند.

Keywords:

کنترل کننده ی فازی , ربات های بازو , تیوری پایداری لیاپانوف , کنترلر تطبیقی-فازی