طراحی کنترل کننده مقاوم برای دسته ای از سیستم های غیرخطی متغیر با زمان با رویکرد بهینگی

چکیده: در این مقاله، یک کنترل­کننده جدید برای پایدارسازی مجانبی دسته­ای از سیستم­های غیرخطی متغیر با زمان در حضور عدم­قطعیت­های مدل و اغتشاشات خارجی، با رویکرد بهینگی ارائه می­شود. کنترل­کننده پیشنهادی، دارای دو بخش نامی و مقاوم است که در طراحی هر دو بخش آن، ایده­های جدیدی ارائه شده است. در قسمت اول، تابع لیاپانوف کنترلی جدیدی برای طراحی کنترل­کننده نامی ارائه می­شود. ساختار تابع لیاپانوف کنترلی پیشنهادی، متفاوت از نسخه­های معمول تابع­های لیاپانوف کنترلی است. این تابع به­نحوی طراحی می­شود که سطح لغزش به­طور مستقیم در آن ظاهر می­شود و بدین­ترتیب، تلفیق بخش مقاوم (که براساس تکنیک کنترل مد لغزشی طراحی می­شود) با بخش نامی را ممکن می­سازد. این تلفیق، منجر­به یک قانون کنترلی زیربهینه متفاوت می­شود که بخش گسسته آن براساس مقدار لحظه­ای سطح لغزش سوئیچ می­کند و ترم­های پیوسته براساس رویکرد بهینگی طراحی می­شود. در انتهای مقاله نیز، به­منظور تصدیق کارایی و عملکرد رویکرد پیشنهادی و تایید دستاوردهای تئوری، این کنترل­کننده به یک سیستم پاندول اینرسی غیرخطی متغیر با زمان اعمال و نتایج شبیه­سازی ارائه می­شود.

Keywords:

تابع لیاپانوف کنترلی , رویکرد بهینگی , سیستم های غیرخطی متغیر با زمان , سطح لغزش