بررسی تجربی و عددی کاربرد میراگر جرمی برای کاهش ارتعاشات ناخواسته ربات شش درجه آزادی

در ربات های سری که دارای لینک های بلند هستند ارتعاشات ناخواسته یکی از معضلات به شمار می آید. این ارتعاشات ربات باعث ایجاد جابجایی های قابل توجه در نوع آن می شوند که در نتیجهکاهش دقت و تکرار پذیری در این نوع ربات ها را به دنبال دارد. در این پژوهش سعی شده تا با ساخت و قرار دادن یک میراگر جرمی تنظیم شده TMD در مجاری نهایی ربات FUM-۶R دامنهارتعاشات آن را در یک جهت کاهش دهیم. این نوع میراگرها از چابکی سیستم نمی کاهند و در عین حال به دلیل عملکرد غیرمحرک، می توانند سریع ترین پاسخ را به تحریک های سیستم بدهند. برای بهدست آوردن خواص مدل از آزمون عملی مدال استفاده شده است. با استفاده نتایج آزمون مودال و روش اسکلتون یک مدل دو درجه آزادی ارائه شد که این مدل دو درجه رفتاری مشابه با دو فرکانس اول سازه ربات دارد. برای بدست آوردن نتایج مناسب از این نوع میراگر تلاش شده تا پارامترهای آن به وسیله الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات به صورتی تنظیم شود که بیشترین کاهش دامنه را برای هر نوع تحریک در ناحیه دو فرکانس طبیعی اول ربات حاصل شود. در پایان TMD ساخته شده بر روی مجری نهایی نوع ربات قرار می گیرد. نتایج عملی نشان می دهد ارتعاشات ربات پس از اتصال میراگر جرمی تنظیم شده به آن کاهش می یابد و با نتایج روش های تئوری به کار رفته برای معادل سازی رفتار دینامیکی سازه مطابقت داد.

Keywords:

میراگر جرمی تنظیم شده , آنالیز ماوداد , اساکلتون , بهینه سازی چند هدفه