روشی برای طراحی یک سیستم کنترل مقاوم ربات از راه دور شامل تاخیر زمانی مبتنی سازی بهینه بر H∞

در اینجا روشی برای طراحی یک سیستم کنترل مقاوم ربات از راه دور شامل تاخیرزمانی مبتنی بر بهینه سازی H∞ معرفی می شود. سیستم کنترل ازراه دور ربات ارائه شده، درباره پایداری ربات بویژه در فاز کنترل نیرو بحث می کند. این طراحی بر اساس اصل اسمیت صورت می گیرد، که در صورت امکان کفایت می کند. نتایج شبیه سازی اعتبار روش ارائه شده را نشان میدهد. نخست ما یک سیستم کنترل ربات از راه دور را به دو فاز تقسیم بندی می کنیم: اولی فازکنترل موقعیت ودومی فازکنترل نیرو .در فاز کنترل موقعیت ربات فرمان بردر فضای آزاد وکارگیرآن در فاصله معینی از محیط قرار می گیرد. پارامترهای سیستم کنترل از راه دور ربات در فاز کنترل موقعیت با استفاده از اصل اسمیت طراحی می شوند. اپراتورمی تواند بطور غیرمستقیم موقعیت محیط را ازطریق دوربین CCTV یا سنسور موقعیت شناسایی کند هرچند که این اطلاعات با نویزمخلوط شده باشد.

Keywords:

کنترل مقاوم , ربات , طراحی سیستم , تاخیر زمانی