کنترل مقاوم سیستم آونگ هوایی در حضور نایقینی

آونگ هوایی یکی ازمدل های پرکاربرد در صنعت است که امروزه ماکت آموزشی آن نیز در آزمایشگاه ها موجود بودهو امکان سنجی روشهای کنترلی نیز به خوبی امکان پذیر است. در این مقاله به ارائه روشهای مختلف کنترل مقاوم برایکنترل زوایای حرکتی مناسب در آونگ هوایی پرداخته میشود. از آن جایی که یکی از مسائلی که در کاربردهای عملیوجود دارد عدم قطعیت است و این عدم قطعیت میتواند هم در مدل و هم در اندازهگیری وجود داشته باشد، لحاظکردن این موارد در طراحی سیستمهای کنترل باعث میشود تا اهداف کنترلی بصورت مقاوم در برابر نایقینی ها تحققپیدا کنند. آونگ هوایی نیز به دلیل کاربردهای فراوانی که در صنعت به ویژه در بخض هوا و فضا دارد، در معرض عدمقطعیت می باشد و از طرفی کنترل آن به دقت زیادی نیازمند است لذا در این مقاله به طراحی و مقایسه پایداری وعملکرد کنترل مقاوم آن به روش های ∞H(۲), H و ∞H(۲)/H و سنتز μ پرداخته می شود.

Keywords:

آونگ هوایی , عدم قطعیت کنترل مقاوم